工业机器人控制方式及分类简介

工业机器人按照控制方式分为点对点、连续轨迹、力/力矩、智能等类型，按用途则包括操作、移动、示教再现、工程等多种类别。协作机器人与工业机器人在设计目的、安全性、应用领域、编程易用性等方面存在区别。焊接机器人和人工焊接在效率、精度、成本、可重复性等方面各有优势。理解这些不同有助于更好地选择和利用机器人技术。

一、工业机器人的控制方式有哪几种？

工业机器人的控制方式主要分为四种：点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式 。其中，点位控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制，在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种方式实现容易、定位精度要求不高，常应用于上下料、搬运、点焊及在电路板上安插元件等，只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中 。

工业机器人的控制方式主要有以下几种：

1.点位控制方式（PTP）：这种控制方式只对机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。

2.连续轨迹控制方式（CP）：这种控制方式是对机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。

3.力（力矩）控制方式：在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须对机器人进行力（力矩）控制。这种控制方式的原理与位置控制方式基本相同，只不过是输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

4.智能控制方式：机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的自适应能力，从而实现高质量的控制。

随着技术的不断发展，工业机器人的控制方式也在不断地更新和改进，以满足不同的应用需求。

二、工业机器人按用途分类分为哪几类？

工业机器人的用途是多样的，根据不同的应用场景和功能需求，它们可以被分为多个类别。通常，按照应用领域和使用场景，工业机器人主要可以分为：移动机器人、点焊机器人、弧焊机器人、激光加工机器人、真空机器人和洁净机器人。例如，移动机器人可以自主导航并执行各种任务；点焊机器人专门用于点焊作业；弧焊机器人则用于自动化的弧焊操作；激光加工机器人利用激光进行精细加工；真空机器人在真空环境中工作，用于处理对环境敏感的材料；而洁净机器人一般用于需要高度清洁的环境，如电子制造等。

另外，从技术角度看，工业机器人还可以根据机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式等多个维度进行分类。例如，按照机械结构方式划分，可以分为串联机器人等。这些不同的分类方式可以帮助人们更深入地理解工业机器人的工作原理和适用范围。

工业机器人按用途分类，主要可分为以下几类：

1.焊接机器人：广泛应用于汽车制造、电子制造、船舶制造等行业，具备自动焊接、切割和熔接的功能，能大幅提高焊接效率和焊接质量，同时其智能化的控制系统能保证焊接过程的稳定性和一致性。

2.搬运机器人：在物流和仓储行业中起到重要作用，可以自动完成货物的搬运、装载和卸载任务。通常配备有传感器和视觉系统，可以准确地识别和抓取不同形状和重量的物体。

3.码垛机器人：主要应用于物流和制造业中的货物堆垛，根据预设的规则和要求，将货物按照规定的方式进行叠放。具备高速、高稳定性、适应性强以及结构简单的特点，能够提高堆垛效率和减少人力成本。

4.喷涂机器人：是工业机器人中的一种常见类型，通常应用于汽车制造、家具制造、建筑等领域。可实现高效、均匀的涂层施工，相比传统的人工涂装，喷涂机器人具备更高的精度和稳定性，能够提高生产效率和涂装质量。

5.装配机器人：在制造业中起到至关重要的作用，可以完成各种复杂的装配工作，如汽车零部件的装配、电子产品的组装等。具备高速、高精度和可靠性强的特点，能够大幅提高生产效率和减少错误率。

6.打磨机器人：主要应用于金属加工、陶瓷制品、玻璃制品等行业，能够通过特殊的磨削工具，实现对物体表面的研磨和抛光。具备安全性高、效果好以及自动化程度高的特点，能够提高产能和产品质量。

7.冲压机器人：主要应用于金属加工和制造业中的冲压工艺，能够自动完成零件的定位、装夹和冲压动作。具备高稳定性、工作时间长以及成本低的特点，能够提高冲压效率和产品质量。

此外，工业机器人还有操作机器人、移动机器人、协作机器人、视觉机器人、特殊机器人等不同类型。其中，操作机器人的主要功能是进行简单重复的动作，如装配、焊接、打磨、搬运等；移动机器人具备自主行走能力，可在工厂车间内进行自主导航；协作机器人主要用于与人类共同工作的场景；视觉机器人能够通过摄像头、激光雷达等传感器获取视觉信息；特殊机器人是指针对特殊行业或特殊任务设计的机器人系统。